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강화학습으로 훈련한 스토리지(experience replay)
전 방법으로 학습되지 않아, expirence replay를 끼워 넣었다. 한 state, action 세트를 학습하면 다른 케이스를 잘 학습하지 못했다. 대차가 뒤쪽에 들어간 경우 문제를 풀지 못해, 매 reset 시점 typeA 대차를 뒤쪽에 있을 확률을 키워 학습했지만 잘 안되었다. batch로 한 번에 여러 케이스를 학습해야 잘 되었다. 역시 누군가 뚫은 길을 가는게 쉽다. experience repaly로 한번에 1,000개씩…… 강화학습으로 훈련한 스토리지(experience replay) 계속 읽기
강화학습으로 훈련한 스토리지
스토리지에 강화 학습을 적용했다. 스토리지 상황은 2개 열 * 3개 행 = 6개 셀을 가지고 있다. 처음 셀(X1/Y2, X2/Y2, X3/Y2)에만 대차를 넣고 뺄 수 있다. 스토리지7에서 스토리지3, 4, 5으로 대차를 이동할 때 putX라 하고, 스토리지 3, 4, 5에서 스토리지 6으로 대차를 이동할 때 getX라 했다. 스토리지 7에서 스토리지 6으로 바로 가는 조건을 getX3Y3로 했다. 종료…… 강화학습으로 훈련한 스토리지 계속 읽기
open62541 server+client 공정 동작 시간 측정
처음 설정한 목표를 드디어 수행했다. 서버를 대략 구현했으니 다음으로 클라이언트를 만들었다. 내가 쪼랩이라 tutorial 문서 그대로 사용했다. cilent는 UA_Client_Service_browse로 server가 어떤 데이터를 가지고 있는지 볼 수 있다. 그러나 역시 한 단계밖에 볼 수 없다. 하부 구조를 보려면 nodeId를 기억하여 다시 browse를 해야 한다. 더 좋은 방법이 있겠지만, 이것도 되니까 문제 안된다. 서버가 method를 가지고 있어…… open62541 server+client 공정 동작 시간 측정 계속 읽기
open62531 server plc 시뮬레이션
임의 설비에 latch, clamp, pin, robot을 설치했다. 대부분 래더로 동작하고, PLC 메이커가 cpu에 opc ua 서버 기능을 구현하여 주기적으로 plc 메모리 데이터를 server로 업데이트 한다.(고 생각하자.) 집에 PLC가 없고, 아직 이를 제대로 구현할지 모르겠어 대충 짜집기로 만들었다. object로 각 설비를 등록하고 Value 변수로 staus를 bool 타입으로 등록했다. OPC UA 문서를 읽지 못해 이렇게 하는게 맞는지…… open62531 server plc 시뮬레이션 계속 읽기