ROS

ros 배우기

sdf, urdf, blender로 모델 만들기

gazebo 모델 에디터에서 원하는 모양을 그리기 너무 어렵다. 좌표를 수정하기 어렵고, 버그로 인해 객체가 가끔 보이지 않는다. 이번 기회에 오픈소스 […]

urdf로 모델을 그리려면 각 좌표값를 모두 알아야 한다. 수치를 넣어야 되는데 시간 많이 걸린다. 다행히도 gazebo가 제공하는 model 에디터로 사각형,

여기 있는 gmapping, slam 튜토리얼을 했다. 튜토리얼은 상당히 쉽게 구성되어 있으나, 내가 실재로 해보면 잘 안된다. 왜 그런지 확인하기 위해

로봇을 불렀으면, cmd_vel 토픽으로 움직이고 싶다. 찾다보니 gazebo가 제공하는 plugin로 움직일 수 있음을 알았다. 플러그인 설정으로 어느 토픽을 읽어서 모델을

물리 엔진을 가지고 있는 gazebo로 로봇을 만들지 않고도 쉽게 테스트 해 볼 수 있다. 기본 설정 파일이 있는데, 사용자가 취향에