https://lpsa.swarthmore.edu/Representations/SysRepTransformations/TF2SS.html Transfomation_ss_to_tf다운로드 Feedback control of Dynamic Systems의 7.5.2 Introducing the Reference Input with Full-State Feedback 여기 참조 C matrix는 X에 tau와 t에 대하여 상수로 취급. 10-expm다운로드
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강의 영상을 보다 eigenvector가 이상하여 확인을 python으로 해보았다. modal_canonical_form다운로드