여러 사이트를 돌아 다니다 발견한 개념 동영상. 이거 보면 한 번에 이해 된다. https://youtu.be/XgE7tOSc7AU Euler transform 으로 key frame 사이 보간을 제대로 할 수 없다.x축 회전 -> y축 회전 -> z축 회전 상태와 y축 회전 -> x축 회전 -> z축 회전 상태가 다르다.quarternion은 key frame 사이 보간을 제대로 표현할 수 있다.Euler transform은 x, y, z…… Euler transform과 quarternion 계속 읽기
[카테고리:] ROS
ros 배우기
urdf 작성하여 rviz로 표시하기
tutorial site를 참조하여 실습을 했다. 로봇 살 돈이 없어 몸으로 때우는 수 밖에. 요즘 원자재와 공급망 이슈로 값도 오르고 구하기도 힘들다. 막상 사 보면 그렇게 자주 쓰이지도 않아 보인다. https://www.notion.so/2-2-1-URDF-930e055d01ee49cd859ac02ea8770325 http://wiki.ros.org/urdf/Tutorials/Building%20a%20Visual%20Robot%20Model%20with%20URDF%20from%20Scratch 3차원 그래픽을 직접 수정하여 각 좌표를 찾으면 쉬운데, URDF 형식이 지원하지 않는다. 각 부품이 어디에 붙는지 계산하여 직접 입력해야 한다. urdf를 수정 한 후…… urdf 작성하여 rviz로 표시하기 계속 읽기
ros를 nvidia docker로 돌리기
최신 ros docker 이미지로 gazebo를 그냥 돌리면 초당 4 frame으로 업데이트 된다. 참고 사용 사용하려다 느려 도저히 사용할 수 없어 방법을 찾아 봤다. nvidia-docker로 runtime을 nvidia로 입력해 주면 초 당 60 프레임으로 업데이트 된다. 금방 할 수 있어 찾은 보람이 있다. http://wiki.ros.org/docker/Tutorials/Hardware%20Acceleration 위 사이트를 참조하여 아래 Dockerfile로 새롭게 이미지를 만들었다. FROM osrf/ros:noetic-desktop-full # nvidia-container-runtime ENV…… ros를 nvidia docker로 돌리기 계속 읽기