gazebo 모델 에디터에서 원하는 모양을 그리기 너무 어렵다. 좌표를 수정하기 어렵고, 버그로 인해 객체가 가끔 보이지 않는다. 이번 기회에 오픈소스 프로그램 blender를 배워 3d로 직접 그리기로 했다. 쉬운 게 없다고, blender는 다른 세상이다. 기본인 mesh에서 solidify로 두께를 만든다 던가, cursor를 selection으로 이동하는 등 몇 가지 필수로 알아야 한다. 기본이 없는 상태에서 시작하면 시간을 너무 오래…… sdf, urdf, blender로 모델 만들기 계속 읽기
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sdf? urdf?
urdf로 모델을 그리려면 각 좌표값를 모두 알아야 한다. 수치를 넣어야 되는데 시간 많이 걸린다. 다행히도 gazebo가 제공하는 model 에디터로 사각형, 바퀴 등 을 쉽게 그릴 수 있다. 원하는 그림이 없다면 무료 프로그램인 blender로 스케치한 다음 stl, dae 파일로 export 후 gazebo에서 import하면 만족도가 높아진다. 그런데 ros가 urdf를 정식으로 지원하고, sdf는 지원하지 않는 듯 하다. sdf만으로는…… sdf? urdf? 계속 읽기
urdf 작성하여 rviz로 표시하기
tutorial site를 참조하여 실습을 했다. 로봇 살 돈이 없어 몸으로 때우는 수 밖에. 요즘 원자재와 공급망 이슈로 값도 오르고 구하기도 힘들다. 막상 사 보면 그렇게 자주 쓰이지도 않아 보인다. https://www.notion.so/2-2-1-URDF-930e055d01ee49cd859ac02ea8770325 http://wiki.ros.org/urdf/Tutorials/Building%20a%20Visual%20Robot%20Model%20with%20URDF%20from%20Scratch 3차원 그래픽을 직접 수정하여 각 좌표를 찾으면 쉬운데, URDF 형식이 지원하지 않는다. 각 부품이 어디에 붙는지 계산하여 직접 입력해야 한다. urdf를 수정 한 후…… urdf 작성하여 rviz로 표시하기 계속 읽기