gazebo 모델 에디터에서 원하는 모양을 그리기 너무 어렵다. 좌표를 수정하기 어렵고, 버그로 인해 객체가 가끔 보이지 않는다. 이번 기회에 오픈소스 프로그램 blender를 배워 3d로 직접 그리기로 했다.
쉬운 게 없다고, blender는 다른 세상이다. 기본인 mesh에서 solidify로 두께를 만든다 던가, cursor를 selection으로 이동하는 등 몇 가지 필수로 알아야 한다. 기본이 없는 상태에서 시작하면 시간을 너무 오래 쓴다. 2D 그림보다 3D 그림이 삼십배 시간이 많이 든다. 3D로 그릴 때 dimension 넣는 방법도 몰라 한참을 헤맸다.
디멘전까지 정확하게 넣었고, 잘 이동한 다음, 줄과 열을 맞춰 4~5개 객체를 통째로 stl로 출력했다. 자 이제 이 단순화된 그림을 gazebo 모델 에디터로 부르기만 하면 된다. 기존에 10개 넘었던 링크가 2개로 단순화 된다!
웬걸..망했다. gazebo는 대략적으로 형상과 재질을 설정하고, 무게와 관성 모멘트를 대충 넣어 주는데, stl을 불러오면 그런 거 하나도 없다. 눈에 어떻게 보이는지만 다르다. 결론은 복잡해도 gazebo에서 대략적으로 그려줘야 한다. 하루종일 그려준게 아까우니 urdf로 만든 파일에 geomery에서 mesh를 찾아 넣어 주기로 했다.
아. gazebo에서 그릴 때 좌표계를 확인하고 넣어 줬어야 했는데, 쓰기 어렵다 보니 일일히 신경쓰지 않았다. 웬걸. 스킨이 방향이 하나도 안 맞는gazebo 모델 에디터에서 원하는 모양을 그리기 너무 어렵다. 좌표를 수정하기 어렵고, 버그로 인해 객체가 가끔 보이지 않는다. 이번 기회에 오픈소스 프로그램 blender를 배워 3d로 직접 그리기로 했다.다. 이거 하는데 하루 종일 걸렸다. 알면 너무나 쉬운데, 모르면 너무 오래 걸린다.