urdf로 모델을 그리려면 각 좌표값를 모두 알아야 한다. 수치를 넣어야 되는데 시간 많이 걸린다. 다행히도 gazebo가 제공하는 model 에디터로 사각형, 바퀴 등 을 쉽게 그릴 수 있다. 원하는 그림이 없다면 무료 프로그램인 blender로 스케치한 다음 stl, dae 파일로 export 후 gazebo에서 import하면 만족도가 높아진다. 그런데 ros가 urdf를 정식으로 지원하고, sdf는 지원하지 않는 듯 하다. sdf만으로는…… sdf? urdf? 계속 읽기
