인터넷에 공개된 MoveIt2 tutorial을 따라하다 보면 많은 사실을 학습할 수 있다. 다만 그대로 따라하면 그 감동이 적어, 내가 마음대로 해보기로 했다. ABB가 인터넷에 공개한 ABB_IRB2400 urdf 파일로 시작했다. 내가 한 삽질을 여기에 끄적인다. setup assistant로 urdf 파일을 로딩하고, move_group, kinematics solver, pose 등을 설정하여 움직이는 Manuplator를 프로젝트 이름 + moveit_config 디렉토리에 저장했다. 기본으로 제공된 demo.launch.py을…… MoveIt2 tutorial 따라하기(setFromIK) 계속 읽기
[월:] 2023년 07월
DELTA결선 부하 추가
델타 결선 변압기에 한 상에 부하를 추가할 때 여유량 모터는 3상에 평형하게 물려 있으므로 DELTA 결선이 아님. 추가할 전등만 델타 결선이고, 역률 100으로 간주.
%임피던스
%Z 유도 방법 https://www.youtube.com/watch?v=KDk4Dhrq7HQ
차동 계전기 결선
Y-DELTA 결선시 전류 변화 확인 차동 계전기로 들어가는 전류값은 DELTA결선일 때 전류 * 루트3배 만큼 들어감.