여기 있는 gmapping, slam 튜토리얼을 했다. 튜토리얼은 상당히 쉽게 구성되어 있으나, 내가 실재로 해보면 잘 안된다. 왜 그런지 확인하기 위해 삽질을 했다. 해당 사이트에서 다운로드 받을 수 있는 rosbag 파일에 어떤 토픽이 저장되어 있는지 궁금했다. rqt가 제공하는 rosbag 플러그인으로 어떤 데이터가 있는지 확인했다. rosbag play로 실행하면 뭐가 잘못 되었는지 다음 메세지를 보았다. debug 레벨을 켜라는…… gmapping slam으로 지도 만들기 계속 읽기
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gazebo에서 spawn model
물리 엔진을 가지고 있는 gazebo로 로봇을 만들지 않고도 쉽게 테스트 해 볼 수 있다. 기본 설정 파일이 있는데, 사용자가 취향에 맞춰 자유롭게 환경 설정을 할 수도 있다. 빈 공간에 각종 모듈을 불러 내 공간에 넣고, gazebo tutorial을 따르면 로봇도 spawn 가능하다. Programming Robots With Ros 책 144p에 보면 간단한 python 파일을 만들고 gazebo에 로딩하는 내용이…… gazebo에서 spawn model 계속 읽기
urdf 작성하여 rviz로 표시하기
tutorial site를 참조하여 실습을 했다. 로봇 살 돈이 없어 몸으로 때우는 수 밖에. 요즘 원자재와 공급망 이슈로 값도 오르고 구하기도 힘들다. 막상 사 보면 그렇게 자주 쓰이지도 않아 보인다. https://www.notion.so/2-2-1-URDF-930e055d01ee49cd859ac02ea8770325 http://wiki.ros.org/urdf/Tutorials/Building%20a%20Visual%20Robot%20Model%20with%20URDF%20from%20Scratch 3차원 그래픽을 직접 수정하여 각 좌표를 찾으면 쉬운데, URDF 형식이 지원하지 않는다. 각 부품이 어디에 붙는지 계산하여 직접 입력해야 한다. urdf를 수정 한 후…… urdf 작성하여 rviz로 표시하기 계속 읽기