로봇을 불렀으면, cmd_vel 토픽으로 움직이고 싶다. 찾다보니 gazebo가 제공하는 plugin로 움직일 수 있음을 알았다. 플러그인 설정으로 어느 토픽을 읽어서 모델을 움직일지 결정한다. https://classic.gazebosim.org/tutorials?tut=ros_gzplugins gcamp_gazebo 샘플 프로그램을 참조 했다. gazebo로 로봇을 움직이려면 필요한 몇 개 파일을 만들어야 한다. now0930@amd2004:~/ros_test/workspace/src/wander_bot$ tree . ├── CMakeLists.txt ├── gazebo_world.launch ├── launch │ ├── hello.launch │ ├── my_world.launch │ └── robot_description.launch…… gazebo plug in으로 robot move 계속 읽기
