물리 엔진을 가지고 있는 gazebo로 로봇을 만들지 않고도 쉽게 테스트 해 볼 수 있다. 기본 설정 파일이 있는데, 사용자가 취향에 맞춰 자유롭게 환경 설정을 할 수도 있다. 빈 공간에 각종 모듈을 불러 내 공간에 넣고, gazebo tutorial을 따르면 로봇도 spawn 가능하다. Programming Robots With Ros 책 144p에 보면 간단한 python 파일을 만들고 gazebo에 로딩하는 내용이…… gazebo에서 spawn model 계속 읽기
[카테고리:] 생활코딩
Euler transform과 quarternion
여러 사이트를 돌아 다니다 발견한 개념 동영상. 이거 보면 한 번에 이해 된다. https://youtu.be/XgE7tOSc7AU Euler transform 으로 key frame 사이 보간을 제대로 할 수 없다.x축 회전 -> y축 회전 -> z축 회전 상태와 y축 회전 -> x축 회전 -> z축 회전 상태가 다르다.quarternion은 key frame 사이 보간을 제대로 표현할 수 있다.Euler transform은 x, y, z…… Euler transform과 quarternion 계속 읽기
urdf 작성하여 rviz로 표시하기
tutorial site를 참조하여 실습을 했다. 로봇 살 돈이 없어 몸으로 때우는 수 밖에. 요즘 원자재와 공급망 이슈로 값도 오르고 구하기도 힘들다. 막상 사 보면 그렇게 자주 쓰이지도 않아 보인다. https://www.notion.so/2-2-1-URDF-930e055d01ee49cd859ac02ea8770325 http://wiki.ros.org/urdf/Tutorials/Building%20a%20Visual%20Robot%20Model%20with%20URDF%20from%20Scratch 3차원 그래픽을 직접 수정하여 각 좌표를 찾으면 쉬운데, URDF 형식이 지원하지 않는다. 각 부품이 어디에 붙는지 계산하여 직접 입력해야 한다. urdf를 수정 한 후…… urdf 작성하여 rviz로 표시하기 계속 읽기
ros를 nvidia docker로 돌리기
최신 ros docker 이미지로 gazebo를 그냥 돌리면 초당 4 frame으로 업데이트 된다. 참고 사용 사용하려다 느려 도저히 사용할 수 없어 방법을 찾아 봤다. nvidia-docker로 runtime을 nvidia로 입력해 주면 초 당 60 프레임으로 업데이트 된다. 금방 할 수 있어 찾은 보람이 있다. http://wiki.ros.org/docker/Tutorials/Hardware%20Acceleration 위 사이트를 참조하여 아래 Dockerfile로 새롭게 이미지를 만들었다. FROM osrf/ros:noetic-desktop-full # nvidia-container-runtime ENV…… ros를 nvidia docker로 돌리기 계속 읽기
서버 재설치 feat. docker
mysql을 8.0으로 업데이트 하면서 기존 데이터 베이스가 날아갔고, 다시 복구되지도 않았다. 이번 기회에 서버를 재설치 하고 요즘 뜨는 docker로 서비스를 돌리기로 해다. 의지는 있지만 docker 기본 개념과 철학을 잘 이해하지 못한 상태에서 apache, mysql을 연동하는데 너무나 어려웠다. docker container는 한 개 daemon만 실행한다.여러 daemon이 필요하면 container를 새로 만든다.docker build 옵션 중 cmd ,entrypoint는 마지막 한…… 서버 재설치 feat. docker 계속 읽기