urdf로 모델을 그리려면 각 좌표값를 모두 알아야 한다. 수치를 넣어야 되는데 시간 많이 걸린다. 다행히도 gazebo가 제공하는 model 에디터로 사각형, 바퀴 등 을 쉽게 그릴 수 있다. 원하는 그림이 없다면 무료 프로그램인 blender로 스케치한 다음 stl, dae 파일로 export 후 gazebo에서 import하면 만족도가 높아진다. 그런데 ros가 urdf를 정식으로 지원하고, sdf는 지원하지 않는 듯 하다. sdf만으로는…… sdf? urdf? 계속 읽기
gmapping slam으로 지도 만들기
여기 있는 gmapping, slam 튜토리얼을 했다. 튜토리얼은 상당히 쉽게 구성되어 있으나, 내가 실재로 해보면 잘 안된다. 왜 그런지 확인하기 위해 삽질을 했다. 해당 사이트에서 다운로드 받을 수 있는 rosbag 파일에 어떤 토픽이 저장되어 있는지 궁금했다. rqt가 제공하는 rosbag 플러그인으로 어떤 데이터가 있는지 확인했다. rosbag play로 실행하면 뭐가 잘못 되었는지 다음 메세지를 보았다. debug 레벨을 켜라는…… gmapping slam으로 지도 만들기 계속 읽기
gazebo plug in으로 robot move
로봇을 불렀으면, cmd_vel 토픽으로 움직이고 싶다. 찾다보니 gazebo가 제공하는 plugin로 움직일 수 있음을 알았다. 플러그인 설정으로 어느 토픽을 읽어서 모델을 움직일지 결정한다. https://classic.gazebosim.org/tutorials?tut=ros_gzplugins gcamp_gazebo 샘플 프로그램을 참조 했다. gazebo로 로봇을 움직이려면 필요한 몇 개 파일을 만들어야 한다. now0930@amd2004:~/ros_test/workspace/src/wander_bot$ tree . ├── CMakeLists.txt ├── gazebo_world.launch ├── launch │ ├── hello.launch │ ├── my_world.launch │ └── robot_description.launch…… gazebo plug in으로 robot move 계속 읽기
gazebo에서 spawn model
물리 엔진을 가지고 있는 gazebo로 로봇을 만들지 않고도 쉽게 테스트 해 볼 수 있다. 기본 설정 파일이 있는데, 사용자가 취향에 맞춰 자유롭게 환경 설정을 할 수도 있다. 빈 공간에 각종 모듈을 불러 내 공간에 넣고, gazebo tutorial을 따르면 로봇도 spawn 가능하다. Programming Robots With Ros 책 144p에 보면 간단한 python 파일을 만들고 gazebo에 로딩하는 내용이…… gazebo에서 spawn model 계속 읽기
코로나 디바이드 시대가 온다
isbn: 9791192044064 코비드 19를 겪으면서 양극화가 어떻게 진행되었는지를 설명한다. 디지털, 기업, 지역 양극화 3가지 관점으로 바라보았고, 양극화 정도가 심해졌다고 한다. 코로나를 겪으면서 표현되는 양극화가 반드시 나쁘지는 않다. 지금까지 우리가 경험했던 시스템이 인류에게 편리함을 줬지만 환경에 많은 부담을 주었다. 코로나 19는 지금까지 부담을 받은 환경이 인류에게 주는 경고라고 인식해야 한다. 출퇴근으로 자동차가 뱉어내는 탄소 배출량이 코로나…… 코로나 디바이드 시대가 온다 계속 읽기