조종기 다음으로 Lego 마인드스톰으로 모터 제어기를 만들었다. 기본개념이 아래 그림에 표시되어 있다. 조종기의 역할 서버. 휴대폰 기울기를 확인하여, 공을 기울기 방향으로 이동. 공이 화면 구석으로 이동하면, 기울기가 공 위치를 변경하지 않음 공 위치를 135도 회전 후, 수평 이동시켜 “Left;…, Right:…” 형식으로 소켓으로 전송 Lego Mindstorm의 역할 (전에 만들었던 부분을 재활용 하여, 지저분함.) 클라이언트. 링 버퍼를…… Lego MindStorm EV3 제어기 계속 읽기
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원격 조종기 만들기
집에서 놀고 있는 안드로이드 폰으로, LEGO EV3을 조종하는 리모콘을 만들어 보려고 한다. 갤럭시 노트1 조종기 개념 화면에 포켓 몬스터 볼을 표시한다. 사용자가 휴대폰을 기울이면, 공이 그 방향으로 이동한다. 이 공의 좌표가 레고를 전진/후진, 좌회전/우회전 등으로 움직인다. 좌표 설정의 문제점 처음에는 아래와 같이 그리면, 멋지게 움직인다고 생각했다!! 그림의 x,y 좌표가 휴대폰 디스플레이의 시스템이다. 1번: 레고가 전진한다.…… 원격 조종기 만들기 계속 읽기
LegoEV3+갤럭시노트로 매트 위에서 안 떨어지기
집에 놀고 있는 갤럭시 노트1을 LEGO EV3에 붙여 보았다. 갤럭시노트 센서중 가속도, 마그네틱 센서를 사용하면 휴대폰의 기울기를 쉽게? 구할수 있다고 한다. 이를 활용해서 매트 위에서 떨어짐을 감지해서 후진하도록 만들었다. 휴대폰이 수평으로 되어있으면 전진..처음 할때는 안될줄 알았는데, 안떨어지는걸 보니 신기하네. 인터넷에 LEGO EV3용 센서를 고가에 파는데 구할 수 있는데, 사기에는 좀 많이 아깝다. 빠른 반응속도가 필요하지…… LegoEV3+갤럭시노트로 매트 위에서 안 떨어지기 계속 읽기
HSM을 활용한 레고 장난감 만들기
기억하기 위해서 기록해 놓음.. 처음 다이어그램인데..수정. 수정 다이어그램은 아래와 같다. 기존 대비 S11을 지워 버렸다. S10에서 S11로 transiton이 발생할 때, 모터 동작이 끝나기 때문에 굳이 S11을 만들 필요가 없다. self transition으로 처리했다. state machine을 내가 제대로 이해하고 있는지 모르겠으나.. S13에서도 self transition을 추가 했는데, 회전 동작시 장애물을 완전하게 피했는지를 확인하기 위해서이다. S13에서 이벤트를 다시 한번…… HSM을 활용한 레고 장난감 만들기 계속 읽기