주요 키워드 XOR과 XNOR을 구분할 수 있는지? NAND 게이트를 NOR 게이트로 변경할 수 있는지? 네트웍 변압기 사용 조건 단락 전류 = 3WCE를 어떻게 유도 변압기 결선에 따른 극성 변화 공칭 전압이 주어졌을 경우, 최대 전압은 차단기 최대 사용 전압과 일치 영상, 정상, 역상이 주어졌을 경우, A, B, C상을 구할 수 있는지? 23년 2회 기출. A,…… 22년 1회 리뷰 계속 읽기
[작성자:] 이대원
ros2 moveit TF 표시
moveit_setup_assistant를 사용하면 대상이 되는 package에서 urdf를 추출한 다음, 필요한 설정 파일을 만든 후 package+moveit_config 디렉토리에 생성한 파일을 저장한다. lanch 디렉토리에 demo.launch.py 파일이 있는데, 코드에는 별 내용은 없고, 같은 디렉토리 launch 파일들을 실행한다. 최소한 어느 부분을 실행해야 rviz에서 로봇이 제대로 보일지 궁금했다 demo.launch.py 파일이 다음을 실행한다. static_virtual_joint_tfs robot_state_publisher move_group rviz ros2_contol_node + controller spawners robot_state_publisher만 실행하면…… ros2 moveit TF 표시 계속 읽기
rviz 12.7 update 실패->성공
osrf/ros:humble-desktop 도커 이미지를 설치하면 rviz 12.6가 설치된다. 가끔 node를 만들어 robot_description을 입력하면, rviz2가 제대로 표시 안할 경우가 있다. moveit_setup_assistant도 기존 설정 파일을 수정하면 robot_model_loader가 실행되지 않을 경우도 있다. 아마 12.6 버전의 문제인 듯 하여 버전을 올려 보기로 했다. 최신 버전은 12.8인데, humble이 사용할 수 있는 가장 최근 버전은 12.7이다. 12.8을 사용하면 display panel이 안보이는 듯…… rviz 12.7 update 실패->성공 계속 읽기
ros2 launch gdb
ros2를 gdb를 사용할 수 있다(대박!). 먼저 ros2 run 옵션으로 사용하는 포스트를 찾았다. 이러면 node를 만들 때 전달한 파라미터를 모두 넣어줘야 하여 어렵고 불편하다. 다행히 ros가 죽을 때 어떤 파일을 사용했는지 알려줬다. [ERROR] [robot_model_tutorial-1]: process has died [pid 1919, exit code -11, cmd ‘/home/ros2_test/install/hello_moveit/lib/hello_moveit/robot_model_tutorial –ros-args –params-file /tmp/launch_params_2myb0p1i –params-file /tmp/launch_params_q_86u0o7 –params-file /tmp/launch_params_2dnzqmp1’]. node를 실행할 때, tmp 디렉토리에…… ros2 launch gdb 계속 읽기
MoveIt2 tutorial 따라하기(setFromIK)
인터넷에 공개된 MoveIt2 tutorial을 따라하다 보면 많은 사실을 학습할 수 있다. 다만 그대로 따라하면 그 감동이 적어, 내가 마음대로 해보기로 했다. ABB가 인터넷에 공개한 ABB_IRB2400 urdf 파일로 시작했다. 내가 한 삽질을 여기에 끄적인다. setup assistant로 urdf 파일을 로딩하고, move_group, kinematics solver, pose 등을 설정하여 움직이는 Manuplator를 프로젝트 이름 + moveit_config 디렉토리에 저장했다. 기본으로 제공된 demo.launch.py을…… MoveIt2 tutorial 따라하기(setFromIK) 계속 읽기