ros2 launch gdb

ros2를 gdb를 사용할 수 있다(대박!). 먼저 ros2 run 옵션으로 사용하는 포스트를 찾았다. 이러면 node를 만들 때 전달한 파라미터를 모두 넣어줘야 하여 어렵고 불편하다. 다행히 ros가 죽을 때 어떤 파일을 사용했는지 알려줬다.

[ERROR] [robot_model_tutorial-1]: process has died [pid 1919, exit code -11, cmd '/home/ros2_test/install/hello_moveit/lib/hello_moveit/robot_model_tutorial --ros-args --params-file /tmp/launch_params_2myb0p1i --params-file /tmp/launch_params_q_86u0o7 --params-file /tmp/launch_params_2dnzqmp1'].

node를 실행할 때, tmp 디렉토리에 파일로 만들어 이를 args로 전달한다. 다음과 같이 ros run으로 gdb를 붙일 수 있다.

ros2 run --prefix 'gdb -ex run --args' hello_moveit robot_model_tutorial --ros-args --params-file /tmp/launch_params_2myb0p1i --params-file /tmp/launch_params_q_86u0o7 --params-file /tmp/launch_params_2dnzqmp1

파라미터 입력이 귀찮으면, launch 옵션에 prefix로 넣어 사용할 수 있다. 단 터미널을 새로 만들어야 한다. 왜 그런지는 잘 모르겠는데, 일단 되니까 패스.

<사용하는 lanch file>

from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node
from moveit_configs_utils import MoveItConfigsBuilder


def generate_launch_description():
    moveit_config = MoveItConfigsBuilder("hello").to_moveit_configs()

    my_node = Node(
        package="hello_moveit",
        executable="robot_model_tutorial",
        output="screen",
        parameters=[
            moveit_config.robot_description,
            moveit_config.robot_description_semantic,
            moveit_config.robot_description_kinematics,
        ],
    )

    return LaunchDescription([my_node])

<디버그용 lanch file>

from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node
from moveit_configs_utils import MoveItConfigsBuilder


def generate_launch_description():
    moveit_config = MoveItConfigsBuilder("hello").to_moveit_configs()

    my_node = Node(
        package="hello_moveit",
        executable="robot_model_tutorial",
        prefix ="xterm -e gdb run --args",
        output="screen",
        parameters=[
            moveit_config.robot_description,
            moveit_config.robot_description_semantic,
            moveit_config.robot_description_kinematics,
        ],
    )

    return LaunchDescription([my_node])

gdb 기본 사용법은 여기 정리되어 있다.