isbn: 9791156109839 요즘 뜨거운 이슈인 탄소 중립을 말했다. 주요 저자가 울산과기원에서 근무하여 각 장 마지막에 울산과기원이 해당 분야에 어떤 기술을 연구하고 있는지 기술했다. 인류가 불을 발견했을 때부터, 연소 활동으로 온실 가스를 만들었다. 최근 100년 산업화를 거치며 온실가스를 급격하게 많이 배출했고, 결국 기후까지 변화 시키게 되었다. 지금까지 인류가 힘을 갖게 해준 탄소를 제거해야 한다. 그것도 2,100년까지…… 탄소중립 계속 읽기
Euler transform과 quarternion
여러 사이트를 돌아 다니다 발견한 개념 동영상. 이거 보면 한 번에 이해 된다. https://youtu.be/XgE7tOSc7AU Euler transform 으로 key frame 사이 보간을 제대로 할 수 없다.x축 회전 -> y축 회전 -> z축 회전 상태와 y축 회전 -> x축 회전 -> z축 회전 상태가 다르다.quarternion은 key frame 사이 보간을 제대로 표현할 수 있다.Euler transform은 x, y, z…… Euler transform과 quarternion 계속 읽기
urdf 작성하여 rviz로 표시하기
tutorial site를 참조하여 실습을 했다. 로봇 살 돈이 없어 몸으로 때우는 수 밖에. 요즘 원자재와 공급망 이슈로 값도 오르고 구하기도 힘들다. 막상 사 보면 그렇게 자주 쓰이지도 않아 보인다. https://www.notion.so/2-2-1-URDF-930e055d01ee49cd859ac02ea8770325 http://wiki.ros.org/urdf/Tutorials/Building%20a%20Visual%20Robot%20Model%20with%20URDF%20from%20Scratch 3차원 그래픽을 직접 수정하여 각 좌표를 찾으면 쉬운데, URDF 형식이 지원하지 않는다. 각 부품이 어디에 붙는지 계산하여 직접 입력해야 한다. urdf를 수정 한 후…… urdf 작성하여 rviz로 표시하기 계속 읽기
ros를 nvidia docker로 돌리기
최신 ros docker 이미지로 gazebo를 그냥 돌리면 초당 4 frame으로 업데이트 된다. 참고 사용 사용하려다 느려 도저히 사용할 수 없어 방법을 찾아 봤다. nvidia-docker로 runtime을 nvidia로 입력해 주면 초 당 60 프레임으로 업데이트 된다. 금방 할 수 있어 찾은 보람이 있다. http://wiki.ros.org/docker/Tutorials/Hardware%20Acceleration 위 사이트를 참조하여 아래 Dockerfile로 새롭게 이미지를 만들었다. FROM osrf/ros:noetic-desktop-full # nvidia-container-runtime ENV…… ros를 nvidia docker로 돌리기 계속 읽기
예제로 배우는 도커
isbn: 9791161754734 책에 예제 가득하게 있다. 이런 경우가 필요한가 싶을 정도 과한 부분이 있다. 저자같이 인프라를 전문적으로 구축하다 보면 별 경우가 다 있겠지만, 일반인이 그런 경우를 마주칠 지 모르겠다. 반을 넘어가는 뒤쪽에서 저자가 무슨 말을 하는지 잘 모르겠다. docker를 한 번 쓰기 시작하면, 너무 편해 다른 방식으로 환경을 설정할 생각을 하지 않는다. 오픈소스가 만든 파편화…… 예제로 배우는 도커 계속 읽기