osrf/ros:humble-desktop 도커 이미지를 설치하면 rviz 12.6가 설치된다. 가끔 node를 만들어 robot_description을 입력하면, rviz2가 제대로 표시 안할 경우가 있다. moveit_setup_assistant도 기존 설정 파일을 수정하면 robot_model_loader가 실행되지 않을 경우도 있다. 아마 12.6 버전의 문제인 듯 하여 버전을 올려 보기로 했다. 최신 버전은 12.8인데, humble이 사용할 수 있는 가장 최근 버전은 12.7이다. 12.8을 사용하면 display panel이 안보이는 듯…… rviz 12.7 update 실패->성공 계속 읽기
ros2 launch gdb
ros2를 gdb를 사용할 수 있다(대박!). 먼저 ros2 run 옵션으로 사용하는 포스트를 찾았다. 이러면 node를 만들 때 전달한 파라미터를 모두 넣어줘야 하여 어렵고 불편하다. 다행히 ros가 죽을 때 어떤 파일을 사용했는지 알려줬다. [ERROR] [robot_model_tutorial-1]: process has died [pid 1919, exit code -11, cmd ‘/home/ros2_test/install/hello_moveit/lib/hello_moveit/robot_model_tutorial –ros-args –params-file /tmp/launch_params_2myb0p1i –params-file /tmp/launch_params_q_86u0o7 –params-file /tmp/launch_params_2dnzqmp1’]. node를 실행할 때, tmp 디렉토리에…… ros2 launch gdb 계속 읽기
MoveIt2 tutorial 따라하기(setFromIK)
인터넷에 공개된 MoveIt2 tutorial을 따라하다 보면 많은 사실을 학습할 수 있다. 다만 그대로 따라하면 그 감동이 적어, 내가 마음대로 해보기로 했다. ABB가 인터넷에 공개한 ABB_IRB2400 urdf 파일로 시작했다. 내가 한 삽질을 여기에 끄적인다. setup assistant로 urdf 파일을 로딩하고, move_group, kinematics solver, pose 등을 설정하여 움직이는 Manuplator를 프로젝트 이름 + moveit_config 디렉토리에 저장했다. 기본으로 제공된 demo.launch.py을…… MoveIt2 tutorial 따라하기(setFromIK) 계속 읽기
DELTA결선 부하 추가
델타 결선 변압기에 한 상에 부하를 추가할 때 여유량 모터는 3상에 평형하게 물려 있으므로 DELTA 결선이 아님. 추가할 전등만 델타 결선이고, 역률 100으로 간주.
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