osrf/ros:humble-desktop 도커 이미지를 설치하면 rviz 12.6가 설치된다. 가끔 node를 만들어 robot_description을 입력하면, rviz2가 제대로 표시 안할 경우가 있다. moveit_setup_assistant도 기존 설정 파일을 수정하면 robot_model_loader가 실행되지 않을 경우도 있다. 아마 12.6 버전의 문제인 듯 하여 버전을 올려 보기로 했다. 최신 버전은 12.8인데, humble이 사용할 수 있는 가장 최근 버전은 12.7이다. 12.8을 사용하면 display panel이 안보이는 듯 안정적으로 동작하지 않는다.
branch를 선택하지 않고, default 값으로 humble에서 12.8을 컴파일 하고 있었다. 잘 동작되지 않아 2일을 날렸다. work space 구조도 각 패키지에 맞도록 세부적으로 나누어야 한다. 섞이면 컴파일 양도 많고, 각 패키지별로 옵션을 설정할 수 없다. workspace에 대한 내용은 여기에 있다. overlay, underlay를 정확하게 이해하지 않고 가 시간 날렸다.
rviz2 readme를 따라 complie 한다. 컴파일 중 ignition_math6_vendor가 없어 에러로 멈춘다.
CMake Error at CMakeLists.txt:64 (find_package):
By not providing "Findignition_math6_vendor.cmake" in CMAKE_MODULE_PATH
this project has asked CMake to find a package configuration file provided
by "ignition_math6_vendor", but CMake did not find one.
Could not find a package configuration file provided by
"ignition_math6_vendor" with any of the following names:
ignition_math6_vendorConfig.cmake
ignition_math6_vendor-config.cmake
Add the installation prefix of "ignition_math6_vendor" to CMAKE_PREFIX_PATH
or set "ignition_math6_vendor_DIR" to a directory containing one of the
above files. If "ignition_math6_vendor" provides a separate development
package or SDK, be sure it has been installed.
apt-cache로 ros-humble-ignition-math6-vendor를 검색하면, 해당 패키지가 설치되어 있다. dpkg로 어떤 파일들이 있는지 보면, 실재 파일은 없는 듯 하다.
ROS Index를 찾아보면 rviz2 github를 찾을 수 있는데, 이를 rviz에 있는 디렉토리에 받아주면 된다. ignition-math6-vendor가 gz_math6_vendor로 바뀐 느낌이다. CMakefile을 보면 project로 ignition_math6_vendor로 자기를 명명한다.
oot@rygen3600:/home/ros2_test/rviz# ls -alh
total 92K
drwxrwxr-x 17 1000 1000 4.0K Aug 8 21:43 .
drwxrwxr-x 7 1000 1000 4.0K Aug 6 20:45 ..
drwxrwxr-x 8 1000 1000 4.0K Aug 6 20:45 .git
drwxrwxr-x 3 1000 1000 4.0K Aug 6 20:45 .github
-rw-rw-r-- 1 1000 1000 55 Aug 6 20:45 .gitignore
-rw-rw-r-- 1 1000 1000 84 Aug 6 20:45 CODEOWNERS
-rw-rw-r-- 1 1000 1000 1.7K Aug 6 20:45 LICENSE
-rw-rw-r-- 1 1000 1000 8.2K Aug 6 20:45 README.md
drwxr-xr-x 11 root root 4.0K Aug 8 21:49 build
drwxrwxr-x 2 1000 1000 4.0K Aug 6 20:45 docs
drwxrwxr-x 5 1000 1000 4.0K Aug 8 21:43 gz_math6_vendor
drwxr-xr-x 7 root root 4.0K Aug 8 21:49 install
drwxr-xr-x 10 root root 4.0K Aug 8 21:44 log
drwxrwxr-x 6 1000 1000 4.0K Aug 6 20:45 rviz2
drwxrwxr-x 3 1000 1000 4.0K Aug 6 20:45 rviz_assimp_vendor
drwxrwxr-x 8 1000 1000 4.0K Aug 6 20:45 rviz_common
drwxrwxr-x 6 1000 1000 4.0K Aug 8 21:53 rviz_default_plugins
drwxrwxr-x 3 1000 1000 4.0K Aug 6 20:45 rviz_ogre_vendor
drwxrwxr-x 6 1000 1000 4.0K Aug 6 20:45 rviz_rendering
drwxrwxr-x 4 1000 1000 4.0K Aug 6 20:45 rviz_rendering_tests
drwxrwxr-x 7 1000 1000 4.0K Aug 8 20:54 rviz_visual_testing_framework
root@rygen3600:/home/ros2_test/rviz#
root@rygen3600:/home/ros2_test/rviz# cd gz_math6_vendor/
root@rygen3600:/home/ros2_test/rviz/gz_math6_vendor# ls
CHANGELOG.rst CONTRIBUTING.md package.xml
CMakeLists.txt LICENSE patches
root@rygen3600:/home/ros2_test/rviz/gz_math6_vendor# cat CMakeLists.txt
cmake_minimum_required(VERSION 3.10)
project(ignition_math6_vendor)
find_package(ament_cmake_core REQUIRED)
find_package(ament_cmake_vendor_package REQUIRED)
find_package(ignition-math6 6.9.2 QUIET)
ament_vendor(ignition_math6_vendor
SATISFIED ${ignition-math6_FOUND}
VCS_URL https://github.com/ignitionrobotics/ign-math.git
VCS_VERSION ignition-math6_6.9.2
PATCHES patches
CMAKE_ARGS
-DBUILD_DOCS:BOOL=OFF
GLOBAL_HOOK
)
find_package(ament_cmake_test REQUIRED)
if(BUILD_TESTING)
find_package(ament_cmake_lint_cmake REQUIRED)
find_package(ament_cmake_copyright REQUIRED)
find_package(ament_cmake_xmllint REQUIRED)
ament_lint_cmake()
ament_copyright()
ament_xmllint()
endif()
ament_package()
인터넷에 공개된 MoveIt2 tutorial을 따라하다 보면 많은 사실을 학습할 수 있다. 다만 그대로 따라하면 그 감동이 적어, 내가 마음대로 해보기로 했다. ABB가 인터넷에 공개한 ABB_IRB2400 urdf 파일로 시작했다. 내가 한 삽질을 여기에 끄적인다.
setup assistant로 urdf 파일을 로딩하고, move_group, kinematics solver, pose 등을 설정하여 움직이는 Manuplator를 프로젝트 이름 + moveit_config 디렉토리에 저장했다. 기본으로 제공된 demo.launch.py을 실행하여 Rviz를 열고, 마우스 버튼으로 robotModel, MarkArray, panel을 추가했다. Planning with Path Constraints 부분에서 막혔는데,
JointModelGroup은 moveit setup assistanct가 설정하는 듯 한데, 어떻게 설정하는지 정확하게 설명되어 있지 않았다. moveit setup assistant로 설정할 때 kinematics solver를 선택하는 항목이 있는데, 나는 제대로 선택했는데 문제가 있다.
제공된 panda_arm 예제가 어떻게 돌아가는지 다시 살펴 보기로 했다. moveit2_tutorial에 panda_arm으로 제공된 항목을 찾아 move_group에 해당하는 부분을 launch 했다. moveit2_tutorial을 설치하면 moveit_resources에 panda_move_config가 있는데 여기 demo.launch.py를 실행해 보았다.
parameter가 어떻게 제공되는지 알아보기 위해 param list를 확인해 보고, 의심되는 kinematics_solver 값을 확인했다. robot_description에 solver를 설정할 수 있는데, moveit setup assistant가 설정한 값으로 동작하고 있다.
root@rygen3600:/home/ros2_test/src/hello_moveit/debug# ros2 param get /move_group robot_description_kinematics.panda_arm.kinematics_solver
String value is: kdl_kinematics_plugin/KDLKinematicsPlugin
내가 만든 ABB 로봇은 해당 node가 없다. 이제 문제가 무엇인지 알았다. launch할 때 해당 값을 넣어줘야 하는데, 내가 빼먹고 넣어주지 않았다. 이제 panda_arm demo 파일을 보고, 어떻게 설정해야 하는지 알아봐야 한다.
panda demo를 자세히 보니, 노드를 만들어서 robot_description에 kinematics를 설정해 주었다. 나는 ros run으로 해당 프로그램만 실행해주어 kinematics_solver가 설정되지 않았다. 아래 형식으로 노드를 만들어 준다.
gazebo 모델 에디터에서 원하는 모양을 그리기 너무 어렵다. 좌표를 수정하기 어렵고, 버그로 인해 객체가 가끔 보이지 않는다. 이번 기회에 오픈소스 프로그램 blender를 배워 3d로 직접 그리기로 했다.
쉬운 게 없다고, blender는 다른 세상이다. 기본인 mesh에서 solidify로 두께를 만든다 던가, cursor를 selection으로 이동하는 등 몇 가지 필수로 알아야 한다. 기본이 없는 상태에서 시작하면 시간을 너무 오래 쓴다. 2D 그림보다 3D 그림이 삼십배 시간이 많이 든다. 3D로 그릴 때 dimension 넣는 방법도 몰라 한참을 헤맸다.
디멘전까지 정확하게 넣었고, 잘 이동한 다음, 줄과 열을 맞춰 4~5개 객체를 통째로 stl로 출력했다. 자 이제 이 단순화된 그림을 gazebo 모델 에디터로 부르기만 하면 된다. 기존에 10개 넘었던 링크가 2개로 단순화 된다!
웬걸..망했다. gazebo는 대략적으로 형상과 재질을 설정하고, 무게와 관성 모멘트를 대충 넣어 주는데, stl을 불러오면 그런 거 하나도 없다. 눈에 어떻게 보이는지만 다르다. 결론은 복잡해도 gazebo에서 대략적으로 그려줘야 한다. 하루종일 그려준게 아까우니 urdf로 만든 파일에 geomery에서 mesh를 찾아 넣어 주기로 했다.
아. gazebo에서 그릴 때 좌표계를 확인하고 넣어 줬어야 했는데, 쓰기 어렵다 보니 일일히 신경쓰지 않았다. 웬걸. 스킨이 방향이 하나도 안 맞는gazebo 모델 에디터에서 원하는 모양을 그리기 너무 어렵다. 좌표를 수정하기 어렵고, 버그로 인해 객체가 가끔 보이지 않는다. 이번 기회에 오픈소스 프로그램 blender를 배워 3d로 직접 그리기로 했다.다. 이거 하는데 하루 종일 걸렸다. 알면 너무나 쉬운데, 모르면 너무 오래 걸린다.
urdf로 모델을 그리려면 각 좌표값를 모두 알아야 한다. 수치를 넣어야 되는데 시간 많이 걸린다. 다행히도 gazebo가 제공하는 model 에디터로 사각형, 바퀴 등 을 쉽게 그릴 수 있다. 원하는 그림이 없다면 무료 프로그램인 blender로 스케치한 다음 stl, dae 파일로 export 후 gazebo에서 import하면 만족도가 높아진다.
그런데 ros가 urdf를 정식으로 지원하고, sdf는 지원하지 않는 듯 하다. sdf만으로는 joint_state_publisher, robot_state_publisher를 제대로 이용할 수 없다. sdf와 urdf는 사용 분야가 다르고, 한 형식이 확장하는 개념은 아니다. ros에서 모델을 불러 제어하기 위해서는 어떻게든 sdf를 urdf로 바꿔야 한다고 결론을 냈다. 다행히 관련 스크립트를 찾을 수 있었다.
여기를 보면 centering 하다가 죽었음을 알았다. 왜 그런지 알 수 없으니, stdout에 표시된 코드를 보면 joint_state_publiser_gui의 182번 줄에서 죽었음을 확인했다.
QStandardPaths: wrong ownership on runtime directory /run/user/1000, 1000 instead of 0
QStandardPaths: wrong ownership on runtime directory /run/user/1000, 1000 instead of 0
Traceback (most recent call last):
File "/opt/ros/noetic/lib/joint_state_publisher_gui/joint_state_publisher_gui", line 52, in <module>
jsp_gui = joint_state_publisher_gui.JointStatePublisherGui("Node: " + rospy.get_name(),
File "/opt/ros/noetic/lib/python3/dist-packages/joint_state_publisher_gui/__init__.py", line 125, in __init__
self.center()
File "/opt/ros/noetic/lib/python3/dist-packages/joint_state_publisher_gui/__init__.py", line 182, in center
joint_info['slider'].setValue(self.valueToSlider(joint['zero'], joint))
TypeError: setValue(self, int): argument 1 has unexpected type 'float'
[joint_state_publisher_gui-1] process has died [pid 11275, exit code 1, cmd /opt/ros/noetic/lib/joint_state_publisher_gui/joint_state_publisher_gui __name:=joint_state_publisher_gui __log:=/root/.ros/log/b95997f0-47a6-11ed-a96e-2cf05d88e0ec/joint_state_publisher_gui-1.log].
log file: /root/.ros/log/b95997f0-47a6-11ed-a96e-2cf05d88e0ec/joint_state_publisher_gui-1*.log
