조종기 다음으로 Lego 마인드스톰으로 모터 제어기를 만들었다. 기본개념이 아래 그림에 표시되어 있다. 조종기의 역할 서버. 휴대폰 기울기를 확인하여, 공을 기울기 방향으로 이동. 공이 화면 구석으로 이동하면, 기울기가 공 위치를 변경하지 않음 공 위치를 135도 회전 후, 수평 이동시켜 “Left;…, Right:…” 형식으로 소켓으로 전송 Lego Mindstorm의 역할 (전에 만들었던 부분을 재활용 하여, 지저분함.) 클라이언트. 링 버퍼를 […]
집에서 놀고 있는 안드로이드 폰으로, LEGO EV3을 조종하는 리모콘을 만들어 보려고 한다. 갤럭시 노트1 조종기 개념 화면에 포켓 몬스터 볼을 표시한다. 사용자가 휴대폰을 기울이면, 공이 그 방향으로 이동한다. 이 공의 좌표가 레고를 전진/후진, 좌회전/우회전 등으로 움직인다. 좌표 설정의 문제점 처음에는 아래와 같이 그리면, 멋지게 움직인다고 생각했다!! 그림의 x,y 좌표가 휴대폰 디스플레이의 시스템이다. 1번: 레고가 전진한다. […]
가속도 센서로 pitch, roll 알아내기 생각을 정리하기 위해서 기록으로 남긴다.. 처음에 3축 가속도 센서가 있으면 pitch, roll, yaw를 알 수 있다고 생각했다. 그러나 이는 불가능하다.. 아래 문서를 읽어보니 pitch와 roll 2개의 값만 알 수 있다. 나머지 yaw는 compass 센서로 확인이 가능하다. AN3461 위 문서를 읽다 보면, 아래와 같은 식이 어떻게 나왔는지 파악하는데 좀 걸렸다. x축으로 […]
https://nxttime.wordpress.com/2011/11/22/imu-sensor-software/ By request I will publish the Lejos software for the dIMU sensor. The software contains of drivers for the Dexter Industries IMU sensor, programs to calibrate the sensor and the IMU filter that I wrote about on this blog before. The filter can be used for other IMU sensors as well. Also included is […]
전에 우분투에 lejos가 깔린 lego nxt를 eclipse로 연결을 해서 파일 전송을 했었는데, 간만에 하니 시간이 좀 걸렸다. 이번에 정리한다.. 먼저 ubuntu의 bluetooth 모듈을 상태를 알아야 된다.. >hcitool dev Devices: hci0 00:1A:7D:DA:71:02 다음에 hci0의 상태를 알아낸다. >hciconfig hci0 hci0: Type: BR/EDR Bus: USB BD Address: 00:1A:7D:DA:71:02 ACL MTU: 310:10 SCO MTU: 64:8 UP RUNNING PSCAN […]