기억하기 위해서 기록해 놓음.. 처음 다이어그램인데..수정. 수정 다이어그램은 아래와 같다. 기존 대비 S11을 지워 버렸다. S10에서 S11로 transiton이 발생할 때, 모터 동작이 끝나기 때문에 굳이 S11을 만들 필요가 없다. self transition으로 처리했다. state machine을 내가 제대로 이해하고 있는지 모르겠으나.. S13에서도 self transition을 추가 했는데, 회전 동작시 장애물을 완전하게 피했는지를 확인하기 위해서이다. S13에서 이벤트를 다시 한번 […]
