오후 5시, 해가 너무 일찍 져버려 금세 어둠이 내려앉았습니다.하지만 그 어둠을 뚫고 달리기를 시작했어요.차가운 겨울 공기와 함께하는 러닝은 조금 힘들었지만, 어둠 속을 달리는 특별한 경험으로 남았습니다.
[작성자:] 이대원
모터제어, 397쪽
모터 제어 314 page
https://nowrang.tistory.com/7 294 페이지 참조 좋은 질문이에요 🙂 이제 그 과정을 아주 정확하게 짚어드릴게요. 1️⃣ 출발점 우리가 알고 있는 관계는: $$[ \frac{dT}{dt},T^{-1} = \omega J ]$$ 여기서$$ (T(\theta(t)))는 회전 행렬, (T^{-1}(\theta(t)))는 그 역행렬, (\omega = \frac{d\theta}{dt})$$는 각속도입니다. 2️⃣ 단위행렬의 미분 항등식 항등식: $$[ \frac{d}{dt}\big(T(t)T^{-1}(t)\big) = 0 ]$$ 왜냐하면 $$(T(t)T^{-1}(t) = I)$$이므로, 그 미분은 항상 0입니다.이를 전개하면: […]