now0930 일지

Let’s go!

  • 콘덴서 용량 관련

    Y결선, Delta 결선일 때 콘덴서 용량이 다를 수 있으나, V와 E 관계를 보면 Qc = 3wcE^2으로 같음.

    위 문제의 경우, 3상 콘덴서 용량이 주어지고, 1상에 대한 콘덴서 용량을 구하기 때문에 3상 콘텐서 용량을 3으로 나눠야 됨.

  • 단권 변압기

    21년 2회 문제 16번.

    페이지 41, 42 업데이트

    V1과 V2의 비와 E1과 E2 비가 다름. 교재 문제풀이는 E1, E2를 a로 설정했음.

  • docker 내부 gazebo를 원격으로 실행

    그래픽 드라이버가 있는 PC를 거실로 옮기고, TV에 연결해서 사용했다. 사용할 때는 좋은데, 원격으로 터미널로 접속하여 gazebo를 실행하기 어려웠다.

    172.30.1.71

    • 저사양 PC로 인터넷 겨우 됨.

    172.30.1.9

    • 내부 nvidia 그래픽 카드 설치로 무거운 PC
    • 소음 발열 심함.
    • docker로 172.17.0.1로 gazebo를 실행.

    목표는 172.30.1.71 pc로 ssh 터미널로 172.30.1.9에 접속한 뒤 docker로 실행중인 gazebo를 172.30.1.71 화면으로 띄우기다.

    172.30.1.9에서 sshd_config를 다음과 같이 설정한다.

    $cat /etc/ssh/sshd_config
...
#AllowAgentForwarding yes
#AllowTcpForwarding yes
#GatewayPorts no
X11Forwarding yes
X11DisplayOffset 10
X11UseLocalhost  yes
...

    X11UseLocalhost no로 설정하면 xauth add 명령어가 실행되지 않는다.

    172.30.1.71에서 ssh로 172.30.1.9로 접속한다.

    $ cat ~/.ssh/config 

Host rygen3600
	Hostname 172.30.1.9
	ForwardX11 yes

    docker container를 다음 옵션으로 실행한다.

    nvidia-docker run -it -v /run/user/1000:/run/user/1000 -v /dev:/dev -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:ro \
  -v /home/now0930/ros2/test:/home/ros2_test --name foxy\
  --privileged --ipc=host --shm-size=512m --net=host -e DISPLAY=$DISPLAY \
  -e XDG_RUNTIME_DIR=/run/user/1000 --runtime=nvidia \
  osrf/ros:foxy-desktop-custom

    docker container에 접속하여 gazebo를 실행하면 

    x11 connection rejected because of wrong authentication.

    에러가 뜬다. docker 외부 계정의 ~/.Xauthority 파일을 docker container root에 복사하면 gazebo가 실행된다.

    빈 화면인데 22 프레임이 나온다.

  • 케이블간 전압강하

    교재 24페이지 참조

  • 리액터 정리

    S.R: Shunt Reactor, 분로 리액터