isbn: 9788960519084 서양이 동양을 바라보면 한국, 일본, 중국이 다 똑같은데, 한중일이 각자를 바라보면 조금씩 다르다. 한국 대 태국, 한국 대 대만, 한국 대 중국 보다도 한국 대 일본이 가장 자극적이다. 서로가 바라보지 않는다면 각자가 어떻게 다른지 구분할 수 도 없을지도 모른다. 일본에 비추어 보어 우리가 어떤지 명확하고 세밀하게 정의할 수 있다. 저자가 주장한 한국과 일본이 […]
isbn: 9791191311143 나온 지 좀 오래되었지만, 전자책으로 대여하여 읽었다. 지금도 중국 경제 발전이 영원할 것 처럼 보인다. 코로나 19를 겪으면서 성장률 6%가 꺾였지만, 그 후 8%를 기록하면서 중국이 계속 경제를 성장 시킬 수 있어 보인다. 이런 성장세로 향후 수십년간 미국을 제치고 탑으로 올라설 것 이라고 많은 사람들이 예측한다. 중국 경제 발전이 빠르면 여러 나라들이 좋고, […]
gazebo 모델 에디터에서 원하는 모양을 그리기 너무 어렵다. 좌표를 수정하기 어렵고, 버그로 인해 객체가 가끔 보이지 않는다. 이번 기회에 오픈소스 프로그램 blender를 배워 3d로 직접 그리기로 했다. 쉬운 게 없다고, blender는 다른 세상이다. 기본인 mesh에서 solidify로 두께를 만든다 던가, cursor를 selection으로 이동하는 등 몇 가지 필수로 알아야 한다. 기본이 없는 상태에서 시작하면 시간을 너무 오래 […]
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sdf? urdf?
urdf로 모델을 그리려면 각 좌표값를 모두 알아야 한다. 수치를 넣어야 되는데 시간 많이 걸린다. 다행히도 gazebo가 제공하는 model 에디터로 사각형, 바퀴 등 을 쉽게 그릴 수 있다. 원하는 그림이 없다면 무료 프로그램인 blender로 스케치한 다음 stl, dae 파일로 export 후 gazebo에서 import하면 만족도가 높아진다. 그런데 ros가 urdf를 정식으로 지원하고, sdf는 지원하지 않는 듯 하다. sdf만으로는 […]
여기 있는 gmapping, slam 튜토리얼을 했다. 튜토리얼은 상당히 쉽게 구성되어 있으나, 내가 실재로 해보면 잘 안된다. 왜 그런지 확인하기 위해 삽질을 했다. 해당 사이트에서 다운로드 받을 수 있는 rosbag 파일에 어떤 토픽이 저장되어 있는지 궁금했다. rqt가 제공하는 rosbag 플러그인으로 어떤 데이터가 있는지 확인했다. rosbag play로 실행하면 뭐가 잘못 되었는지 다음 메세지를 보았다. debug 레벨을 켜라는 […]