로봇을 불렀으면, cmd_vel 토픽으로 움직이고 싶다. 찾다보니 gazebo가 제공하는 plugin로 움직일 수 있음을 알았다. 플러그인 설정으로 어느 토픽을 읽어서 모델을 움직일지 결정한다. gcamp_gazebo 샘플 프로그램을 참조 했다. gazebo로 로봇을 움직이려면 필요한 몇 개 파일을 만들어야 한다. roslaunch로 launch에 있는 my_world.launch에서 시작한다. launch가 robot description을 실행하는데, command로 robot.xacro로 세부 설정을 한다. command가 아닌 다른 방식으로는 모델이 […]
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gazebo에서 spawn model
물리 엔진을 가지고 있는 gazebo로 로봇을 만들지 않고도 쉽게 테스트 해 볼 수 있다. 기본 설정 파일이 있는데, 사용자가 취향에 맞춰 자유롭게 환경 설정을 할 수도 있다. 빈 공간에 각종 모듈을 불러 내 공간에 넣고, gazebo tutorial을 따르면 로봇도 spawn 가능하다. Programming Robots With Ros 책 144p에 보면 간단한 python 파일을 만들고 gazebo에 로딩하는 내용이 […]
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코로나 디바이드 시대가 온다
isbn: 9791192044064 코비드 19를 겪으면서 양극화가 어떻게 진행되었는지를 설명한다. 디지털, 기업, 지역 양극화 3가지 관점으로 바라보았고, 양극화 정도가 심해졌다고 한다. 코로나를 겪으면서 표현되는 양극화가 반드시 나쁘지는 않다. 지금까지 우리가 경험했던 시스템이 인류에게 편리함을 줬지만 환경에 많은 부담을 주었다. 코로나 19는 지금까지 부담을 받은 환경이 인류에게 주는 경고라고 인식해야 한다. 출퇴근으로 자동차가 뱉어내는 탄소 배출량이 코로나 […]
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한권으로 읽는 백제왕조 실록
isbn: 9788901047515 말 많은 대륙 백제설을 근거로 백제 역사를 풀어 나갔다. 백제가 우리가 알고 있는 한반도만에만 존재 했음을 과감히 부정하고, 중국 사료를 지명을 근거로 산둥 반도에 건국 되었다고 주장한다. 한반도 백제는 비류 세력이 이동 했다고 저자가 설명한다. 최신 고대사 업데이트인줄 알았는데 말 많고 역사도 깊은 대륙 백제설임을 나중에 알았다. 만약 저자가 전문 학자였다면 쉽게 이런 […]
isbn: 9791189995898 2022년 중반을 넘어가면서 우리가 코로나19에 어느정도 적응했다. 최근 10만명을 넘어서는 확진자와 급한 기울기를 보면 아직도 끝나지 않았고 바이러스가 우리와 같이 존재한다. 이 책이 나온 작년 주요 저자가 코로나19가 인간이 살고 있는 방식을 불가역적으로 바꾼다고 예측했다. 22년 지금 우리가 바이러스에 적응했는지 그렇게 많이 바뀌지 않았다고 생각할 수 있고, 과거로 다시 돌아가려는 움직임이 있다. 주요 […]