추석때 집에 가니 엄마 구형 노트1이 놀고 있었다. 내가 가진 구형폰도 있었으나, 레고에 붙이기에는 좀 아까운듯하여 이 폰을 붙여보려고 한다.
일단 내장된 센서의 값을 읽는 부분을 java로 구현했다. 여기에서 대부분 참조했고, 이번엔 좀 쉽게 따라할 수 있었다. 가속도센서값의 raw data는 도저히 그대로 사용할 수 없어 보인다.
다시 찾아보니, 칼만 필터가 좋다고 하다니 적용해 보았다.
eclipse에 지원하는 logcat에서 센서값을 파일로 저장 후, 필터 적용 전후 비교를 해 보았다. 전에는 데이터값을 파일로 저장하고 다시 읽었는데, eclipse에서 파일로 저장을 지원하니 엄청 편하다..
위 그림이 raw data..
위 그림이 Kalman 필터를 통과한 그림..
Kalman 필터가 제대로 적용되는 듯 하다.