128GB 서버용 하드 디스크를 사용하려다 보니 용량이 좀 부족한 듯 했다. 당근에서 500GB를 5만원에 구해와 교체 하기로 했다. 전에 SSD를 적출당한 12살 vostro 3750 노트북도 살려줘야 할 필요가 있고. 전에 한번 노가다를 하여, 이번에는 docker로 쉽게 할 수 있었다. 그런데 어떻게든 OS를 설치할 때 9핀 출력 모니터가 있어야 했다. 전에 유용하게 사용했던 모니터를 이미 버렸다. […]
[카테고리:] 생활코딩
gazebo 모델 에디터에서 원하는 모양을 그리기 너무 어렵다. 좌표를 수정하기 어렵고, 버그로 인해 객체가 가끔 보이지 않는다. 이번 기회에 오픈소스 프로그램 blender를 배워 3d로 직접 그리기로 했다. 쉬운 게 없다고, blender는 다른 세상이다. 기본인 mesh에서 solidify로 두께를 만든다 던가, cursor를 selection으로 이동하는 등 몇 가지 필수로 알아야 한다. 기본이 없는 상태에서 시작하면 시간을 너무 오래 […]
카테고리
sdf? urdf?
urdf로 모델을 그리려면 각 좌표값를 모두 알아야 한다. 수치를 넣어야 되는데 시간 많이 걸린다. 다행히도 gazebo가 제공하는 model 에디터로 사각형, 바퀴 등 을 쉽게 그릴 수 있다. 원하는 그림이 없다면 무료 프로그램인 blender로 스케치한 다음 stl, dae 파일로 export 후 gazebo에서 import하면 만족도가 높아진다. 그런데 ros가 urdf를 정식으로 지원하고, sdf는 지원하지 않는 듯 하다. sdf만으로는 […]
여기 있는 gmapping, slam 튜토리얼을 했다. 튜토리얼은 상당히 쉽게 구성되어 있으나, 내가 실재로 해보면 잘 안된다. 왜 그런지 확인하기 위해 삽질을 했다. 해당 사이트에서 다운로드 받을 수 있는 rosbag 파일에 어떤 토픽이 저장되어 있는지 궁금했다. rqt가 제공하는 rosbag 플러그인으로 어떤 데이터가 있는지 확인했다. rosbag play로 실행하면 뭐가 잘못 되었는지 다음 메세지를 보았다. debug 레벨을 켜라는 […]
로봇을 불렀으면, cmd_vel 토픽으로 움직이고 싶다. 찾다보니 gazebo가 제공하는 plugin로 움직일 수 있음을 알았다. 플러그인 설정으로 어느 토픽을 읽어서 모델을 움직일지 결정한다. gcamp_gazebo 샘플 프로그램을 참조 했다. gazebo로 로봇을 움직이려면 필요한 몇 개 파일을 만들어야 한다. roslaunch로 launch에 있는 my_world.launch에서 시작한다. launch가 robot description을 실행하는데, command로 robot.xacro로 세부 설정을 한다. command가 아닌 다른 방식으로는 모델이 […]