로봇을 불렀으면, cmd_vel 토픽으로 움직이고 싶다. 찾다보니 gazebo가 제공하는 plugin로 움직일 수 있음을 알았다. 플러그인 설정으로 어느 토픽을 읽어서 모델을 움직일지 결정한다. gcamp_gazebo 샘플 프로그램을 참조 했다. gazebo로 로봇을 움직이려면 필요한 몇 개 파일을 만들어야 한다. roslaunch로 launch에 있는 my_world.launch에서 시작한다. launch가 robot description을 실행하는데, command로 robot.xacro로 세부 설정을 한다. command가 아닌 다른 방식으로는 모델이 […]