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ROS

ros2 launch gdb

ros2를 gdb를 사용할 수 있다(대박!). 먼저 ros2 run 옵션으로 사용하는 포스트를 찾았다. 이러면 node를 만들 때 전달한 파라미터를 모두 넣어줘야 하여 어렵고 불편하다. 다행히 ros가 죽을 때 어떤 파일을 사용했는지 알려줬다. node를 실행할 때, tmp 디렉토리에 파일로 만들어 이를 args로 전달한다. 다음과 같이 ros run으로 gdb를 붙일 수 있다. 파라미터 입력이 귀찮으면, launch 옵션에 prefix로 […]

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생활코딩

pipe 예제. unix network programming 47p

pipe를 이해하기 전, 일단 gdb를 사용하는 방법을 알아야 했다. pipe가 서로 다른 프로세스를 연결하는 수단이라, gdb 기본 설정으로는 pipe로 어떤 내용을 확인하기 어려웠다. 아래 코드를 디버그 하기로 했다. 이 내용을 gdb로 확인했다. gdb를 그냥 실행하면 detach-on-fork 옵션을 on으로 갖는다. child process로 분기하면 기존 프로세스를 끝까지 실행하는 옵션인 듯 하다. parent 프로세스를 정지시키고, inferior로 child 프로세스로 […]