🔑 PWM 기본 개념 ⚙️ 동작 원리 📌 활용 분야 🆚 Buck vs Boost PWM 차이 구분 Buck PWM Boost PWM 출력 전압 입력보다 낮음 (강압) 입력보다 높음 (승압) 인덕터 역할 입력 전압을 직접 전달해 평균 전압 낮춤 입력 전압을 저장했다가 방출해 평균 전압 높임 벡터 합성 더 많은 스위칭 변수 필요 상대적으로 단순한 합성 […]
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https://nowrang.tistory.com/7 294 페이지 참조 좋은 질문이에요 🙂 이제 그 과정을 아주 정확하게 짚어드릴게요. 1️⃣ 출발점 우리가 알고 있는 관계는: $$[ \frac{dT}{dt},T^{-1} = \omega J ]$$ 여기서$$ (T(\theta(t)))는 회전 행렬, (T^{-1}(\theta(t)))는 그 역행렬, (\omega = \frac{d\theta}{dt})$$는 각속도입니다. 2️⃣ 단위행렬의 미분 항등식 항등식: $$[ \frac{d}{dt}\big(T(t)T^{-1}(t)\big) = 0 ]$$ 왜냐하면 $$(T(t)T^{-1}(t) = I)$$이므로, 그 미분은 항상 0입니다.이를 전개하면: […]